C'était il y a 35 ans, en 1970, Avallon et Pepinster unissaient leurs destinées, le serment de jumelage fut prononcé par les Maire et Bourgemestre de l'époque : messieurs SCHIEVER et DUVIVIER.
Durant les 15 premières années, les contacts et rencontres furent réguliers et nombreux par l'entremise des Jeux des villes jumelles, de recontres intersociétés culturelles et sportives, par la suite, les festivités se sont quelque peu estompées, mais en promettant de se revoir officiellement tous les 5 ans pour répéter ensemble le serment de jumelage.
Cela n'a pas empêché, Pepins et Avallonnais, de se rencontrer régulièrement que ce soit individuellement ou par l'intermédiaire de sociétés. Il est d'ailleurs difficile pour un Pépin de passer près d'Avallon en partant en vacances sans penser à y faire étape où il sera toujours accueilli comme un prince ; à l'occasion du déplacement  de l’équipe de basket de Pepinster à Dijon, beaucoup ont été surpris de l'accueil que la municipalité d'Avallon a réservé à la délégation pépine.